Είναι τοποθετημένο στο λόφο πάνω από την Πύλο, φύλακας, μαζί με το Παλαιόκαστρο, του περάσματος του φυσικού λιμανιού της Πύλου. Το κάστρο είναι παιδί των μοντέρνων για την εποχή οχυρωματικών τάσεων, που ήθελε την πλήρη αξιοποίηση των πυροβόλων όπλων (κανονιών) και παράλληλα, την όσο το δυνατόν μεγαλύτερη αμυντική προστασία του εσωτερικού οικισμού αλλά και του ίδιου του οικοδομήματος από τα εχθρικά πυρά.
Χτίστηκε το 1573 από τους Οθωμανούς Τούρκους οι οποίοι το κράτησαν υπό τον έλεγχο τους για περισσότερο από έναν αιώνα. Οικοδομήθηκε αμέσως μετά από την ήττα που γνώρισε ο στόλος τους στη ναυμαχία της Ναυπάκτου (1571). Την Οθωμανική κυριαρχία ακολούθησε η Βενετική παρουσία στην περιοχή από το 1686 έως το 1715 και η σύντομη εξέγερση των Ορλωφικών το 1770, μέχρι και την τελική απελευθέρωση με την ελληνική επανάσταση του 1821 και την άφιξη του Γαλλικού εκστρατευτικού σώματος.
Η οχυρωματική κατασκευή, πλούσια και καλοδιατηρημένη, μια από τις καλύτερα σωζόμενες στις μέρες μας, έχει πληθώρα χαρακτηριστικών και κτισμάτων που μαρτυρούν την πορεία της μέσα στο χρόνο· από την τουρκική οχύρωση, τον στρατώνα του Γάλλου στρατηγού Maison μέχρι τις προσθήκες από την περίοδο της Β’ Ενετοκρατίας και τον Ναό του Σωτήρος (πρώην τζαμί), και φυσικά την ακρόπολη του κάστρου με τις 6 τειχισμένες πλευρές της και τους προμαχώνες της.
Η μεγάλη στρατηγική σημασία του οχυρού για τον έλεγχο του περάσματος στην είσοδο του Ναβαρίνου οδήγησε σε αρκετές καταλήψεις ανά τους αιώνες.
Το κάστρο έχει δύο εισόδους, στις μέρες μας χρησιμοποιείται αυτή που βρίσκεται στο κεντρικό δρόμο δεξιά της εξόδου της Πύλου στη διαδρομή για την Μεθώνη. Έχει έξι πύργους (προμαχώνες): το βόρειο πύργο, το νότιο πύργο, και τον πύργο του Αγίου Πατρικίου, της Αγίας Αγνής και του Αγίου Αντωνίου. Ο πύργος γνωστός και ως Castello da Mare χτίστηκε από τους Τούρκους για την προστασία της περιοχής και έπειτα ενσωματώθηκε και στην υπόλοιπη οχύρωση.
