Στο βράχο που είναι χτισμένο το Παλιόκαστρο, από τη πλευρά της παραλίας της Βοϊδοκοιλιάς, είναι ορατό ένα σπήλωμα. Πρόκειται για το μυθικό πλέον Σπήλαιο του Νέστορος, γιου του Νηλέα. Σύμφωνα με τον περιηγητή Παυσανία, ο οποίος επισκέφτηκε την Πύλο περί το 160 π.Χ., εκεί φυλάσσονταν τα βασιλικά βόδια. Κατά τη μυθολογία, ο Ερμής έκρυψε στο σπήλαιο τα 50 βόδια που έκλεψε από τον Απόλλωνα. Ο Ερρίκος Σλήμαν εντόπισε ευρήματα της περιόδου του Νέστορος, που μαρτυρούν την ύπαρξη ζωής στην περιοχή από τα πρώιμα εκείνα χρόνια. Μέσα στο σπήλαιο είναι ορατοί σταλακτίτες.
Σε κάθε περίπτωση, αξίζει ο επιλεκτικός επισκέπτης να βρεθεί εδώ. Η πρόσβαση είναι σχετικά εύκολη, καθώς το σπήλαιο βρίσκεται ακριβώς στη βάση του τείχους του κάστρου. Μπορείτε να ανηφορίσετε στον αμμόλοφο στο τέρμα της παραλίας της Βοϊδοκοιλιάς, έπειτα να ακολουθήσετε το ανηφορικό πλάτωμα και θα βρεθείτε μπροστά στο Σπήλαιο του Νέστορος. Η θέα είναι εξαιρετική!